从办:中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所手艺支撑:中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所该专利将恍惚节制取保守PID算法深度融合，近日，实现了海底钻机机械手角度节制参数的动态调整，中国地质查询拜访局北京探矿工程研究所研发的“一种钻机柱面坐标机械手恍惚PID角度节制方式”（专利号ZL6.2）获国度发现专利授权。提高了系统节制精度。